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中国土木工程学会燃气分会会刊
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SLAM激光扫描与陀螺仪在穿越管段定位的应用

论文作者陈远胜¹， 梅月红¹， 刘岩波²， 王嘉伟²杂志期数2025年6月刊
关键词穿越管段； SLAM三维激光扫描技术； 惯性陀螺仪； 管道定位
作者单位1.新奥能源控股有限公司， 河北 廊坊 065000； 2.新地数安（河北）管道检测有限公司， 河北 廊坊 065000
介绍惯性陀螺仪的定位原理、结构及特点、数据采集、数据处理，以及同时定位与地图构建（简称SLAM）三维激光扫描技术的技术框架、数据采集、数据处理。SLAM三维激光扫描技术与惯性陀螺仪的融合可以更直观、更精确地确定穿越管段的相对位置，实现穿越管段空间精准定位。
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